#firefox o #/usr/bin/firefox
Si le añadimos -new-window http://www.google.es nos lo abre en una pestaña nueva.
En un servidor remoto que estemos conectados por SSH también podemos lanzarlo (no lo he probado).
Primero lo dejamos en segundo plano: #/usr/bin/firefox &
Luego ya podemos usarlo: #/usr/bin/firefox www.google.es
